Im Innenraum besticht der RAV4 mit seinem großzügig bemessenen Platzangebot, sportlich-eleganten Design und sinnvollen Detaillösungen. Die fließende Linienführung des Cockpits wartet mit einer indirekt beleuchteten Mittelkonsole im Look von gebürstetem Metall auf. Die Formgebung in fließenden Linien setzt sich in allen Bereichen des Interieurs fort. Die Designer achteten konsequent auf haptisch angenehme Oberflächen: So fühlt sich etwa die Innenseite des Handschuhfachdeckels samtartig weich an. Liebe zum Detail zeigt sich ebenso in den geringen Interieur-Spaltmaßen: Beispielsweise wurde der Beifahrerairbag nahezu nahtlos in die Armaturentafel eingepasst.

Der RAV4 punktet mit einem sehr hohen Maß an Funktionalität und Variabilität, die er in erster Linie dem Toyota "Easy-Flat" Sitzkonzept verdankt. Es dient dazu, den Raum hinter Fahrer und Beifahrer optimal für weitere Passagiere oder zum Transport von Gepäck und anderen Gütern zu nutzen. Zu diesem Zweck wurde die Rücksitzbank im Verhältnis 60:40 geteilt. Beide Module können jeweils mit einem einzigen Handgriff umgeklappt und vollständig im Fahrzeugboden versenkt werden. Beide Sitzmodule lassen sich außerdem einzeln um 165 Millimeter in Längsrichtung verschieben, die Rückenlehnen können um bis zu 30 Grad geneigt werden.

In Fünfsitzer-Konfiguration präsentiert sich der RAV4 als komfortable Kombi-Limousine. Werden die hinteren Sitze auf den Fahrzeugboden abgesenkt, verwandelt sich das SUV in einen geräumigen Transporter mit einer 1.500 Millimeter langen, bis zu 1.335 Millimeter breiten und vollkommen ebenen Ladefläche.